Már a XVIII. században is vizsgálták a bolygók helyzetét a Naptól mért távolság függvényében. Feltűnt, hogy a Mars és a Jupiter között még egy bolygónak kellene lenni. Piazzi 1801-ben felfedezte a hiányzó bolygót. A későbbiek során még rengeteg kisbolygót fedeztek fel ebben a térrészben. Valószínűleg, hogy ezek a képződmények egy korábban felrobbant bolygó maradványai. Jelenleg 1600 kisbolygónak ismerik a pályáját. Az 1 km-nél nagyobb átmérőjű kisbolygók száma 100 000, összes tömegük kb. 0,5 földtömeg. A legnagyobb kisbolygó a Ceresz, átmérője 768 km.